Al contrario que la gimnasia artística, la gimnasia rítmica es un deporte reciente, que comenzó a principios del siglo XX como un nuevo concepto, exclusivo para las mujeres. Inicialmente llamada gimnasia moderna, este deporte comenzó como una combinación de técnicas, terapia respiratoria, terapia de relajación y danza, entre otras.
Las primeras décadas del siglo XX sirvieron para desarrollar el nuevo deporte. En 1952 se fundó la Liga Internacional de Gimnasia Moderna con el objetivo de difundir el deporte mediante competiciones y exhibiciones. Sin embargo, el deporte ya se estaba difundiendo antes de que se fundara la liga. En 1948, durante los Juegos Olímpicos de Londres, los países que participaban en la competición de gimnasia artística debían participar también en dos pruebas de equipo de gimnasia moderna: un aparato de manos libres elegido libremente, con acompañamiento musical. En la siguiente edición de los Juegos, en 1952 en Helsinki, la gimnasia moderna se incluyó como deporte de demostración.
Diez años más tarde, la 41ª Conferencia de la Federación Internacional de Gimnasia reconoció la gimnasia moderna como deporte independiente. En 1963 se celebró el primer Campeonato Mundial en Budapest (Hungría). Entre ese mismo año y 1972, el deporte pasó a llamarse gimnasia rítmica moderna. Por lo tanto, en la 53ª Conferencia de la Federación Internacional de Gimnasia se adoptó el término gimnasia rítmica.
Los ejercicios de conjunto con pequeños aparatos de mano fueron introducidos en el programa de Gimnasia Artística en los Juegos Olímpicos de Melbourne (Australia) en 1956; 6 gimnastas realizaban un ejercicio con la cuerda, algunas decoradas con flores. El uso de aparatos de mano desaparecería eventualmente en la Gimnasia Artística, pero progresivamente resurgiría en la Gimnasia Rítmica.
Los primeros Juegos Olímpicos en los que se incluyeron la Rítmica fue en Los Ángeles (USA) en 1984. Solo la modalidad individual fue admitida . La admisión de la prueba de conjuntos en el programa olímpico no fue aceptada por el COI hasta abril de 1993. Esta admisión supuso ciertos cambios organizativos por parte del comité técnico de GRD de la FIG. Así, por ejemplo, en la edición de los Juegos Olímpicos de Atlanta 1996, el número y forma de desarrollarse la competición de individuales se modificó para disminuir su duración. En Atlanta, España lograría el oro, seguida de Bulgaria y Rusia. Para poder entrar en los juegos la modalidad de conjuntos tuvo que reducir el número de componentes del mismo de 6 a 5 gimnastas, ya que el Comité Olímpico Internacional había puesto la reducción del número de participantes como condición para poder ser admitida en los Juegos Olímpicos. Esta condición se debió a que había y sigue habiendo numerosos deportes que quieren ser incluidos en los Juegos y no es posible por el elevado número de participantes.
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Los conjuntos realizaban una entrada al tapiz con música y movimiento para la colocación inicial de las gimnastas (que no podían durar más de15 segundos), tras la cual había una breve pausa para el inicio del ejercicio en si. Esta fue otra parte eliminada para acortar la duración de las competiciones de conjunto.
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